Działalność opozycyjną prowadził od marca 1968 r., kiedy razem z żoną i teściem drukował ulotki, a kontynuował w Duszpasterstwie Akademickim przy kościele św. Mikołaja Ojców Dominikanów. W sierpniu 1980 r. Samsonowicz był przedstawicielem gdańskiej Akademii Medycznej w strajkującej Stoczni im. Lenina.
W 1981 r. prowadził strajk głodowy, domagając się wypuszczenia wszystkich więźniów politycznych PRL. 13 grudnia 1981 r. internowany. Prowadząc razem z Piotrem Dykiem tajną komórkę kontrwywiadowczą Solidarności, wpadli na trop tajnego współpracownika SB, ulokowanego wysoko we władzach związku.
W nocy z 29 na 30 czerwca 1988 r. w Warszawie został ciężko pobity na warszawskiej ulicy socjolog i doradca NSZZ „Solidarność” prof. Jan Strzelecki. Znaleziono go nieprzytomnego nieopodal mostu Śląsko-Dąbrowskiego. Nie odzyskawszy przytomności, zmarł w szpitalu.
W czasie okupacji niemieckiej należał do podziemia niepodległościowego. W Powstaniu Warszawskim walczył na Żoliborzu. Dwukrotnie ranny, odznaczony Krzyżem Walecznych. Po wojnie w PPS, skąd przeszedł do PZPR. Działał w opozycji demokratycznej i w 1979 r. został usunięty z partii. Członek Klubu Krzywego Koła, wykładowca Towarzystwa Kursów Naukowych. W sierpniu 1980 r. wspierał prace Komisji Ekspertów przy Prezydium Międzyzakładowego Komitetu Strajkowego. 13 grudnia 1981 r. internowany. Po zwolnieniu organizował podziemną Wszechnicę Oświatową Regionu Mazowsze NSZZ „Solidarność”. 
Kto dokonał tych i wielu innych zbrodni schyłkowego okresu PRL? Bo np. Zbigniew Simoniuk z białostockiej Solidarności oficjalnie powiesił się w celi, zaś Zbigniew Wołoszyn, naukowiec Centralnego Laboratorium Ochrony Radiologicznej zajmujący się skutkami awarii elektrowni w Czarnobylu „wyskoczył z 10. piętra budynku”. 
Do dziś słyszymy: „nieznani sprawcy”. Tylko kto był ich szefem? Szefami byli oczywiście przywódcy junty wojskowej – tow. Wojciech Jaruzelski i tow. Czesław Kiszczak. A schodząc piętro niżej, tow. Zenon Płatek i tow. Władysław Ciastoń. 
Wiele światła na sprawstwo rzuca tragiczny przypadek Kazimierza Majewskiego z jeleniogórskiej Solidarności. W stanie wojennym, po wypuszczeniu z ośrodka dla internowanych w Nysie, nasiliły się wobec niego szykany: inwigilacja, przesłuchania, groźby wyrządzenia krzywdy żonie i dzieciom, w końcu utraty życia w niewyjaśnionych okolicznościach. Był namawiany do współpracy z... SB.
Kazimierz Majewski popełnił samobójstwo 28 października 1982 r. A kto był szefem SB? Tow. Władysław Ciastoń, spoczywający dziś spokojnie na Powązkach Wojskowych w Warszawie.