Zygmunt Szendzielarz urodził się 12 marca 1910 r. w Stryju, w ówczesnej Galicji wchodzącej w skład Cesarstwa Austro-Węgier. W 1929 r. po ukończeniu gimnazjum matematyczno-przyrodniczego jako ochotnik wstąpił do wojska. W 1934 r., zdobywszy stopień podporucznika, otrzymał przydział do stacjonującego w Wilnie 4. Pułku Ułanów Zaniemeńskich. W połowie 1936 r. objął stanowisko dowódcy 2 szwadronu.

Zygmunt Szendzielarz uczestniczył w wojnie obronnej 1939 r. Został odznaczony Krzyżem Virtuti Militari. Pod koniec września, po ataku ZSRS na Polskę został aresztowany przez Sowietów podczas próby przedostania się na terytorium Węgier. Szendzielarzowi udało się jednak zbiec z niewoli. Po trzech nieudanych próbach dotarcia na Węgry w listopadzie 1939 r. powrócił do Wilna.

Od początku 1940 r. Zygmunt Szendzielarz uczestniczył w działalności konspiracyjnej w Wilnie, najpierw w Kołach Pułkowych, z którymi wszedł w skład AK. W okresie działalności w podziemiu Zygmunt Szendzielarz przyjął pseudonim konspiracyjny „Łupaszka”, nawiązujący do podpułkownika kawalerii Jerzego Dąbrowskiego „Łupaszki” (słynnego zagończyka, w czasie wojny polsko-bolszewickiej współtwórcy 13. Pułku Ułanów Wileńskich, zamęczonego przez Sowietów w mińskim więzieniu w 1940 r.).

Walka z Niemcami i Sowietami

We wrześniu 1943 r. z rozkazu Komendy Wileńskiego Okręgu AK Zygmunt Szendzielarz stanął na czele oddziału partyzanckiego dowodzonego wcześniej przez ppor. Antoniego Burzyńskiego „Kmicica”. Na kilka dni przed przybyciem „Łupaszki” do bazy nad jeziorem Narocz grupa ta została rozbrojona i rozbita przez partyzantkę sowiecką, a jej dotychczasowego dowódcę zamordowano. Szendzielarz rozpoczął odbudowę oddziału, który w styczniu 1944 r. oficjalnie otrzymał nazwę 5. Wileńskiej Brygady Armii Krajowej (choć określano go także jako Brygada Śmierci).

5. Wileńska Brygada AK w lipcu 1944 r. została otoczona przez Sowietów w Puszczy Grodzieńskiej. „Łupaszka”, nie dostrzegając innej możliwości, zdecydował się rozformować brygadę, której żołnierze – podzieleni na mniejsze grupy – przebijali się na zachód lub mogli wracać na Wileńszczyznę. Szendzielarz wraz z resztkami brygady przedostał się na Białostocczyznę, gdzie podporządkował swój oddział Komendzie Okręgu AK Białystok. 

Po otrzymaniu we wrześniu 1945 r. rozkazu rozformowania brygady „Łupaszka” przedostał się do Gdańska, gdzie podporządkował się komendantowi eksterytorialnego Wileńskiego Okręgu AK, ppłk. Antoniemu Olechnowiczowi „Pohoreckiemu”. W kwietniu 1946 r. mjr Zygmunt Szendzielarz ponownie wyruszył w pole na czele odtworzonej na Pomorzu 5. Brygady Wileńskiej.

Śmierć z rąk UB

W 1947 r. dostrzegając beznadziejność sytuacji, w jakiej znalazła się brygada, „Łupaszka” zwolnił swych podkomendnych ze złożonej przysięgi. Sam postanowił powrócić do cywilnego życia. 30 czerwca 1948 r. mjr Zygmunt Szendzielarz został aresztowany przez UB.

2 XI 1950 r. „Łupaszka” został skazany przez Wojskowy Sąd Rejonowy w Warszawie na 18-krotną karę śmierci. Podczas śledztwa zachował godną postawę, biorąc na siebie pełną odpowiedzialność za działania podlegających mu oddziałów. Zamordowano go w więzieniu mokotowskim 8 II 1951 r.

Jego zwłoki odnalezione zostały przez zespół prof. Krzysztofa Szwagrzyka w 2013 r. w bezimiennym dole w kwaterze „Ł” i uroczyście pochowane 24 IV 2016 r. na warszawskich Powązkach.